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无损检测是实现水果自动分级包装的关键技术。美研究人员研究表明，用普通CCD摄像机的机器视觉可实现水果外部环境品质的无损检测，准确率较高。借助于高光谱、近红外、中红外和X射线的特性，可获得更高的检测准确率和处理速度，是目前研究的热点。近红外还可检测水果的糖份，可用于评价水果的品质。此外，还可用水果的介电特性、冲击检测技术来判定水果的内在品质。水果在检测分级还需要有专门的分级装置、检测结果息的传递控制实现水果的传输、定向和定位等。这都是水果识别检测机器人的相关技术。固尔琦包装机械公司壹直对包装机器人有着较专业的研究，并在干粉砂浆包装机，粉体包装机，腻子粉包装机，气吹包装机，阀口包装机，小剂量包装机，真石漆灌装机，乳胶漆灌装机装箱机器人、堆码机器人、灌装机器人、包装输送机器人等方面的研究有了壹定的绩效。
增加1个气缸和1个电磁阀控制拾袋臂的升降。拾袋的同时不影响行车回位。这样，横移车架、拾袋机构的动作便可以分别控制，互不干涉，同时完成并进入下一工作循环。经过这些小的改进，提高了包装速度。通过这项改造使包装能力由原来的800袋/h上升到1200袋/h。通过对自动包装生产线设备的局部改造，提高了生产线设备产能和生产效率、降低了生产成本和职工的劳动强度、消除了影响生产的瓶颈问题、解决了电缆料的包装问题，且节约了大量资金。包装机械根据包装物与包装材料的供给方式，可分为全自动包装机械及半自动包装机械；若按包装物的使用范围划分，可分为通用包装机、干粉砂浆包装机，粉体包装机，腻子粉包装机，阀口包装机，小剂量包装机，真石漆灌装机，乳胶漆灌装机兼用包装机及专用包装机；而依包装种类可分为个包装机、内包装机及外包装机等。
